用STL自己写pid模块

看到亿万论坛有人贴了段自己写的pid模块，是增量式pid，用stl写的，如下：
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以下为转贴哦：
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增量式PID的PI控制FC源码

在OB35下100MS通过！能实现PI调节：

CALL FC 20
SetValve :=MD20
ProcessValve:=MD24
K_P :=MD28
K_I :=MD32
Error1 :=MD36
Error2 :=MD40
Controlout :=MD44
PIcontrol :=MD48

内部用了但末显示的变量为TEMP！前四个为INPUT，Error1以下为IN_OUT

FC20：

L #SetValve
L #ProcessValve
-R
T #Error1

L #Error1
ABS
L 1.000000e+000
>R
JC Fine
L 0.000000e+000
T #PIcontrol
Fine: L #Error1
L #Error2
-R
L #K_P
*R
T #P_Control
L #Error1
L #K_I
*R
L #P_Control
+R
T #PIcontrol

L #Controlout
L #PIcontrol
+R
T #Controlout

L #Error1
T #Error2







向大家学习！！

OutLast:=Kc*(Pv_K1-Pv)+Ki*(Sv-Pv)+Kd*(2*Pv_K1-Pv-Pv_K2)+OutLast

这是按公司计算的！

请大家多提意见和建议！应用的公式！

OutLast:=Kc*(Pv_K1-Pv)+Ki*(Sv-Pv)+OutLast

以便进一步改进！

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我去网上查了一下，增量式pid有一个这样的公式，跟上面网友贴的差不多：
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我提供一种增量式PID供大家参考

△U(k)=Ae(k)-Be(k-1)+Ce(k-2)
A=Kp(1+T/Ti+Td/T)
B=Kp(1+2Td/T)
C=KpTd/T
T采样周期 Td微分时间 Ti积分时间

用上面的算法可以构造自己的PID算法。
U（K）=U（K-1）+△U（K）
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根据这个公式，我用scl写了一段pid程序，简单测试了一下，还凑合，不过没有实际找个系统来测试啊，心里还是有点发虚。