手把手实现伺服控制

帮一位朋友发的，他说上传不了附件

手把手实现伺服控制
设 备
1. 永宏 PLC ： FBS-24MCT 1 台
2. GSK 伺服 1 套： Di20-M10B （驱动器） /80SJT-M032E （电机）
3. DC24V 开关电源 1 个
4. 信号线若干
查看驱动器引脚定义并选择控制模式
位置控制模式： 查 看伺服引脚定义，这里用最少的信号线实现电机转动。
SON ： 为 ON 时，开启伺服使能。当然伺服使能功能可以通过参数来修改，该信号可由参数 PA54 设 置 。
PA54=0 ：只有当外部输入信号 SON 为 ON 时，电动机才能被使能；
PA54=1 ：驱动单元内部强制电动机使能，而不需要外部输入信号 SON 。
CCW/CW ： 驱动禁止信号，一般和行程开关配合使用，避免超程，该信号可由参数 PA20 设置。
PA20=0 ：使用驱动禁止功能；
PA20=1 ：不使用驱动进制功能。
RDY ：驱动单元准备好信号，当电机通电励磁时该信号有输出。位置指令输入信号
这里位置输入信号可以采用 差分驱动 或者 单端驱动 接法，由于选用的 FBS-24MCT 为集电极开路
输出形式，所以采用单端驱动接法。
伺服驱动 单端驱动方式限定外部电源最大电压为 25V 时，需要串接一个限流电阻 R
依据： Vcc=24V ， R=1.3K Ω ~2K Ω ； Vcc=12V ， R= 510 K Ω ~ 820 K Ω ； Vcc= 5 V ， R= 0 ；
频率限制为：
PLS/DIR ：最高脉冲频率 500KHZ
U/D ：最高脉冲频率 500KHZ
A/B ：最高脉冲频率 300KHZ控制线制作
GSK 随机附带一个 44 针插座，依据引脚图，把需要的控制信号接线出来。在这里把有可能用 到
的信号线都接出来，但是这些信号在伺服控制中并不都是必要的，下图中用蓝色线表示伺服的输出
信号给 PLC 的输入，红色表示 PLC 的输出给伺服的输入，另外开关电源的正、负分别用红、蓝表示 。
1) 选取需要的控制信号
24 V
0 V2) 伺服同 PLC 的接线图
这里从伺服给 PLC 的输入信号只取了 SRDY ， PLC 给伺服的信号有 SON 、 FSTP(CCW) 、 RSTP( CW) 、
PULS/SIGN 这几个信号。伺服调试
· 取出驱动器、电机，电机至驱动的编码器连接线和电机至驱动的电源线，出厂都已配置好，
这里只要按照指示接好即可。
· 把 PLC 至驱动器的控制信号线接好。
1. 伺服的手动调试
1) 伺服参数设定
GSK 伺服上电之后，可以先采用驱动器本身自带的手动功能，该功能模式下，伺服的转动由驱
动器按键来控制，进入 PA 参数菜单，设置一下参数：
PA4=3 ：手动方式，在 SR- 菜单下操作，用 ↑ 、 ↓ 键进行加、减速操作。
PA20=1 ：驱动禁止功能无效，此时只是利用驱动器本身来调试，所以把 CCW\CW 功能先屏蔽。
PA54=1 ：驱动单元内部强制电机使能，而不需要外部输入信号 SON 。
参数设置完成以后，保存后下电。
2) 手动运行步骤
1. 驱动器上电，显示 R - 0 ，是电机运行速度监视窗口。
2. 检查 PA1 参数是否和使用的电机代码一致。
3. 以上 2 步都无误后，进入 “ SR- /SR-RED ” 菜单下后，按 ↑ 、 ↓ 键开始运行电机。
2.PLC 控制运行
伺服在手动调试下运行正常，现在进入 PLC 的上位控制，该控制中 PLC 的从伺服引入的 IO 如下：
Input:
SRDY —— X2
Output ：
PULS-: Y0
SIGN-: Y1
CCW: Y2
CW: Y3
SON: Y4
为了控制方便，这里先把 CCW\CW 信号使能屏蔽。
1) 伺服参数设置
PA4=0: 位置方式。
PA12 ：电子齿轮倍频系数（电子齿轮分子），设为 2 。
PA13: 电子齿轮分频系数（电子齿轮分母），设为 1 。
PA14=0 ：位置方式下，脉冲输入模式：脉冲 + 方向 。
PA15=0: 位置指令方向维持原指令方向。
PA20=1: 驱动禁止功能无效（即屏蔽 CCW/CW 使能信号）。
PA54=0: 外部 SON 使能。
参数修改完毕后，存储后下电，重新上电。2) 相关计算
在这里先做一个伺服电机的多段速运行程序，运动过程
1. 以速度 1000RPM 转 10 圈
2. 接着以速度 1200RPM 转 20 圈
3. 接着以速度 1400RPM 转 30 圈
4. 接着以速度 1600RPM 转 40 圈
5. 接着以速度 1800RPM 转 50 圈
6. 接着以额定速度 2000RPM 运行 60 圈
7. 停顿一定时间后，从第 1 步开始重复。
由手册知道，伺服每转 1 圈，编码器反馈 10000PS ，又电子齿轮设定为 2 ，所以 PLC 每发出 50 00PS ，
伺服就转动 1 圈
即第一段行程 10 圈对应的脉冲数 =10 圈 × 5000PS/ 圈 =50000PS
其它段的行程脉冲计数同此式。
把伺服需要的速度转化成 PLC 的脉冲数，以 1000RPM 为例，假设 PLC 需要发出的脉冲数为 X ，
电子齿轮设定是 2 ，则有
) ( 1000 2 60
) / ( 10000
RPM R PS
X
= × ×
得： X=83333.3H Z
由此公式，可求得其它速度所对应的 PLC 脉冲数。
3) PLC 参数的设置
FBS-24MCT 的脉冲输出点共有 4 轴（ 8 点），为 Y0~Y7 ，默认 Y0~Y3 为高速 200K ， Y4~Y7 为中速 20K 。
要使得 PLC 的高速点输出脉冲时，需要先对这几个点的输出进行组态 ，点击永宏编程软件菜单栏中
的 “ 专案 \IO 组态 ” 进入组态页面4) 程序的编写
设置完成之后即可进入程序的编写。
5) 5) 5) 5) NCNCNCNC 定位表格的编辑
用鼠标左键点击 FUN140 指令，然后在英文输入状态下，按键盘上的 Z 键进入 NC 定位
表格的编写，最终结果如下6) 子程序内容
INIT 子程序主要是做一些初始化，如下
SPEED 子程序，主要把输入的速度和形成转化成 PLC 所需要产生的脉冲个数，这里以第 1
段速度和行程的换算为例，由于这里伺服的额定转速为 2000RPM ，所以在速度设定的时候， 要
防止输入转数超过该值。7) 7) 7) 7) 上电运行调试
程序编写完成后，让 PLC 处于 RUN 状态，在输入页中进行数值监控，如下
6 6 6 6 段对应的行程脉冲数总 结
由于该示例中 PLC 的输入信号只从伺服抓取了 SRDY ，其它点位的接入同 SRDY 的接法一样。 PL C
输出给伺服的信号只有 PLS\DIR 、 SON 这 3 个信号，其它信号的接法类似。 GSK 伺服只需要极少的 几
根控制线就可以实现伺服的运转，永宏 PLC 的定位指令全部在 NC 表格中填写即可。
何燕翔
TEL:15860720065
MAIL:heyanxiang@qq.Com
QQ:511757243
2010.3.3
附图：

下载地址回复可见：

游客，如果您要查看本帖隐藏内容请回复

伺服要学习一下，几乎没有接触过

xiexie 楼主{:soso_e100:}

多谢提供//////

不错，谢谢分享

学习！学习  学习
本文来自:紫外工控网(http://www.ziwai.net/） 详细出处请参考：http://bbs.ziwai.net/forum.php?m ... thread%26tid%3D3114
本文来自:紫外工控网(http://www.ziwai.net/） 详细出处请参考：http://bbs.ziwai.net/forum.php?m ... thread%26tid%3D3114

呵呵，看看


！

{:soso_e181:}

看见地址也下不也不显示页面啊

视频在吗？我学习一下

谢谢楼主{:soso_e113:}

{:soso_e100:} {:soso_e100:}

{:soso_e100:} {:soso_e100:}

很好很好很好………………

非常好