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[求助] 为什么用三菱3U系列PLC控制伺服做往返运动会出现伺服飞车的现象

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chinazhu666666 发表于 2012-5-5 09:22:49 | 显示全部楼层 |阅读模式

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我用的是三菱FX3U-32MT/ES-A。就用了两次相对定位指令DRVI。伺服是东元750W,TSTA系列的。程序也是相当的简单,就是让伺服从点A运动到点B,然后从点B返回到点A。如此反复的从A到B,再从B到A。用个计数器记录往返次数。可是,弄不明白的是,有时候往返个几十次后,伺服就会以一个非常大的速度从A到B中间的某一点飞快冲过B,遇到极限位感应器才强行停下来。有位高手说可能是加减速时间设置不当,但我把这些参数都改过了。还是不行。有时候连续往返几百次都没事。有时候往返几次可能都飞车。纠结啊。哪位大神出来给小弟指条活路{:soso_e150:}
冰糖 发表于 2012-5-5 09:40:24 | 显示全部楼层
看看程序中是否某个地方的运算导致寄存器数据溢出了
 楼主| chinazhu666666 发表于 2012-5-5 10:49:51 | 显示全部楼层
{:soso_e113:}有道理。我去看看
WMSWANG 发表于 2012-5-5 10:50:33 | 显示全部楼层
这个问题我也遇到过:
1)伺服接线不良,有串扰信号。
2)在传送速度时与扫描周期有冲突
 楼主| chinazhu666666 发表于 2012-5-5 10:56:29 | 显示全部楼层
冰糖 发表于 2012-5-5 09:40
看看程序中是否某个地方的运算导致寄存器数据溢出了

查过程序了。没有逸出啊。最关键的是。我空载运行。完全正常。无论往反多少次。都没有出现飞车啊。
还有。貌似,点回复,表情使用不了哦
 楼主| chinazhu666666 发表于 2012-5-5 10:59:42 | 显示全部楼层
WMSWANG 发表于 2012-5-5 10:50
这个问题我也遇到过:
1)伺服接线不良,有串扰信号。
2)在传送速度时与扫描周期有冲突

接线的话,应该不会。线都是我自己做的啊。第2条,传送速度时,与扫描周期有冲突,什么意思
冰糖 发表于 2012-5-5 12:29:33 | 显示全部楼层
看看增益设置
伺服运行的时候是否有卡顿现象,导致放大器滞留脉冲太多,力一下达到以后导致飞车
你可以把速度降低,然后观察看看是否还会出现这种情况
WMSWANG 发表于 2012-5-5 13:44:44 | 显示全部楼层
也就是说,你在每个伺服指令启动前,先传送(MOV)速度,延时0.1S后再执行伺服指令
 楼主| chinazhu666666 发表于 2012-5-5 15:01:52 | 显示全部楼层
WMSWANG 发表于 2012-5-5 13:44
也就是说,你在每个伺服指令启动前,先传送(MOV)速度,延时0.1S后再执行伺服指令

{:soso_e110:} 这样啊。貌似我每次都是同时传送的。看来以后是要尝试下了。这么做有什么好处呢
 楼主| chinazhu666666 发表于 2012-5-5 15:05:16 | 显示全部楼层
本帖最后由 chinazhu666666 于 2012-5-5 15:06 编辑
冰糖 发表于 2012-5-5 09:40
看看程序中是否某个地方的运算导致寄存器数据溢出了


{:soso_e113:} 冰哥。。。我找了N个原因。最后。。。一排一排的删程序,再一排一排的查,终于,发现参数堆里确实有个减速时间因为进制转换问题,逸出了。。。现在我分别设置成1W次,1K次,100次,50次,1次。都没有出现飞车的现象了。谢谢啊。还谢谢楼上的哥们WMSWANG ,你的建议我也都采纳分析过了。收益非浅{:soso_e183:}
jacoliang 发表于 2012-5-7 08:47:38 | 显示全部楼层
学习了....
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