MR-J4-A伺服放大器技术资料集下载（上传完成）

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第 1章 功能和构成                                                                 1- 1～1-18

1.1 概要 ..........................................................................................................................................   1- 1
1.2 功能方框图 ..................................................................................................................................  1- 2
1.3 伺服放大器标准规格 .................................................................................................................   1- 4
1.4 伺服放大器和伺服电机的组合 ...................................................................................................   1- 5
1.5 功能一览表 ................................................................................................................................   1- 6
1.6 型号构成 ...................................................................................................................................   1- 8
1.7 构造 ............................................................................................................................................  1- 9
  1.7.1 各部分的名称 .....................................................................................................................   1- 9
  1.7.2 前盖板的拆装 ......................................................................................................................  1-13
1.8 与配套设备的构成 ......................................................................................................................  1-15

第2章 安装                                                                        2- 1～2- 6

2.1 安装方向和间隔 ..........................................................................................................................  2- 2
2.2 防止异物侵入 ............................................................................................................................    2- 3
2.3 编码器电缆强度 ........................................................................................................................   2- 4
2.4 检查项目 ....................................................................................................................................... 2- 4
2.5 元件寿命 .....................................................................................................................................  2- 5

第3章 信号和接线                                                                  3- 1～3-60

3.1 电源电路的连接举例 ...................................................................................................................  3- 2
3.2 输入输出信号的连接举例 ............................................................................................................  3- 7
  3.2.1 位置控制模式 .......................................................................................................................  3- 7
  3.2.2 速度控制模式 .......................................................................................................................  3- 9
  3.2.3 转矩控制模式 ......................................................................................................................  3-11
3.3 电源部分的说明 .........................................................................................................................  3-13
  3.3.1 信号的说明 ..........................................................................................................................  3-13
  3.3.2 电源接通的顺序 .................................................................................................................    3-14
  3.3.3 CNP1，CNP2以及CNP3的接线方法  ....................................................................................  3-15
3.4 接头和信号排列 .........................................................................................................................  3-17
3.5 信号(端子)的说明 .......................................................................................................................  3-21
3.6 信号的详细说明 .........................................................................................................................  3-28
  3.6.1 位置控制模式 ........................................................................................................................ 3-28
  3.6.2 速度控制模式 ......................................................................................................................  3-33
  3.6.3 转矩控制模式 ......................................................................................................................  3-35
  3.6.4 位置/速度控制切换模式  .....................................................................................................  3-38
  3.6.5 速度/转矩控制切换模式 .......................................................................................................  3-40
  3.6.6 转矩/位置控制切换模式 .......................................................................................................  3-42
3.7 强制停止减速功能的说明 ...........................................................................................................  3-43
  3.7.1 强制停止减速功能(SS1)   ....................................................................................................  3-43
  3.7.2 基极切断延迟功能 ...............................................................................................................  3-45
  3.7.3 垂直负载微提升功能 ............................................................................................................  3-46
  3.7.4 使用EM2强制停止功能的残留风险 ......................................................................................  3-46
3.8 报警发生时的时序图 ..................................................................................................................  3-47
  3.8.1 使用强制停止减速功能的情况 .............................................................................................  3-47

  3.8.2 不使用强制停止减速功能的情况 ..........................................................................................  3-48
3.9 接口 .........................................................................................................................................   3-49
  3.9.1 内部连接图 ..........................................................................................................................  3-49
  3.9.2 接口的详细说明 ...................................................................................................................  3-50
  3.9.3 源型输入输出接口 ...............................................................................................................  3-54
3.10 带电磁制动器的伺服电机 .........................................................................................................  3-55
  3.10.1 注意事项 ............................................................................................................................   3-55
  3.10.2 时序 ...................................................................................................................................  3-56
3.11 接地 .........................................................................................................................................  3-60

第 4章 启动                                                                       4- 1～4-38

4.1 首次接通电源时 ..........................................................................................................................  4- 1
  4.1.1 启动的顺序  ........................................................................................................................... 4- 1
  4.1.2 接线的确认 ...........................................................................................................................  4- 2
  4.1.3 周边环境 ...............................................................................................................................  4- 3
4.2 位置控制模式的启动 ...................................................................................................................  4- 4
  4.2.1 电源接通切断方法  ...............................................................................................................  4- 4
  4.2.2 停止 ......................................................................................................................................  4- 4
  4.2.3 试运行 ..................................................................................................................................  4- 5
  4.2.4 参数设定 ...............................................................................................................................  4- 6
  4.2.5 正式运行 ...............................................................................................................................  4- 6
  4.2.6 启动时的故障排除 ................................................................................................................  4- 7
4.3 速度控制模式的启动 ...................................................................................................................  4- 9
  4.3.1 电源的接通切断方法 ...........................................................................................................  4- 9
  4.3.2 停止 ......................................................................................................................................  4- 9
  4.3.3 试运行 .................................................................................................................................  4-10
  4.3.4 参数的设定 ..........................................................................................................................  4-11
  4.3.5 正式运行 ..............................................................................................................................  4-12
  4.3.6 启动时的故障排除 ...............................................................................................................  4-12
4.4 转矩控制模式的启动 ..................................................................................................................  4-13
  4.4.1 电源的接通切断方法 ..........................................................................................................  4-13
  4.4.2 停止 .....................................................................................................................................  4-13
  4.4.3 试运行 ................................................................................................................................... 4-14
  4.4.4 参数的设定 ..........................................................................................................................  4-15
  4.4.5 正式运行 ..............................................................................................................................  4-15
  4.4.6 启动时的故障排除 ...............................................................................................................  4-16
4.5 显示和操作 .................................................................................................................................  4-17
  4.5.1 概要 .....................................................................................................................................  4-17
  4.5.2 显示顺序 ..............................................................................................................................  4-18
  4.5.3 状态显示 ..............................................................................................................................  4-19
  4.5.4 诊断模式 ..............................................................................................................................  4-23
  4.5.5 报警模式 ..............................................................................................................................  4-25
  4.5.6 参数模式 ..............................................................................................................................  4-27
  4.5.7 外部输入输出信号显示 ........................................................................................................  4-30
  4.5.8 输出信号(DO)强制输出 ........................................................................................................  4-33
  4.5.9 试运行模式 ..........................................................................................................................  4-34

第 5章 参数                                                                       5- 1～5-44

5.1 参数一览 .....................................................................................................................................  5- 1

  5.1.1 基本设定参数([Pr.PA_ _ ]) ...................................................................................................... 5- 1
  5.1.2 增益/滤波器设定参数([Pr.PB_ _ ]). .......................................................................................  5- 2
  5.1.3 扩展设定参数([Pr.PC_ _ ])  ..................................................................................................  5- 3
  5.1.4 输入输出设定参数([Pr.PD_ _ ]) ............................................................................................  5- 5
  5.1.5 扩展设定参数2 ([Pr.PE_ _ ]) .................................................................................................  5- 6
  5.1.6 扩展设定参数3 ([Pr.PF_ _ ]) .................................................................................................  5- 7
5.2 参数详解 .....................................................................................................................................  5- 8
  5.2.1 基本设定参数([Pr.PA_ _ ]) ....................................................................................................   5- 8
  5.2.2 增益/滤波器设定参数([Pr.PB_ _ ]) ......................................................................................... 5-15
  5.2.3 扩展设定参数 ([Pr.PC_ _ ])  ...............................................................................................  5-27
  5.2.4 输入输出设定参数([Pr.PD_ _ ]) ............................................................................................. 5-37
  5.2.5 扩展设定参数2 ([Pr.PE_ _ ]). ................................................................................................. 5-42
  5.2.6 扩展设定参数3 ([Pr.PF_ _ ]) ................................................................................................  5-43

第 6章 一般的增益调整                                                             6- 1～6-24

6.1 调整方法的种类 ..........................................................................................................................  6- 1
  6.1.1 伺服放大器直接调整 .............................................................................................................  6- 1
  6.1.2 通过MR Configurator2的调整 ...............................................................................................  6- 2
6.2 一触式调整 ..................................................................................................................................  6- 3
  6.2.1 一触式调整的顺序 ................................................................................................................  6- 3
  6.2.2 一触式调整的显示操作方法 ................................................................................................  6- 5
  6.2.3 一触式调整注意事项 ............................................................................................................  6-13
6.3 自动调整 ....................................................................................................................................  6-14
  6.3.1 自动调整模式 ......................................................................................................................  6-14
  6.3.2 自动调整模式的动作 ............................................................................................................  6-15
  6.3.3 自动调整的调整顺序 ............................................................................................................  6-16
  6.3.4 自动调整模式的响应性设定 .................................................................................................  6-17
6.4 手动模式 ...................................................................................................................................... 6-18
6.5 2插补调整模式 ............................................................................................................................   6-22

第 7章 特殊调整功能                                                               7- 1～7-24

7.1 滤波器设定（筛选设定） ............................................................................................................  7- 1
  7.1.1 机械共振抑制滤波器 .............................................................................................................  7- 1
  7.1.2 自适应滤波器Ⅱ  ..................................................................................................................  7- 4
  7.1.3 轴共振抑制滤波器 ................................................................................................................  7- 6
  7.1.4 低通滤波器 ...........................................................................................................................  7- 7
  7.1.5 高级振动抑制控制Ⅱ  ...........................................................................................................  7- 7
  7.1.6 指令陷波滤波器 ...................................................................................................................  7-11
7.2 增益切换功能 .............................................................................................................................   7-13
  7.2.1 用途 .....................................................................................................................................  7-13
  7.2.2 功能方框图 ..........................................................................................................................  7-14
  7.2.3 参数 .....................................................................................................................................  7-15
  7.2.4 增益切换动作 ......................................................................................................................  7-17
7.3 Tough Drive功能 .........................................................................................................................  7-20
  7.3.1 振动Tough Drive功能  ........................................................................................................  7-20
  7.3.2 瞬时停电Tough Drive功能 ...................................................................................................  7-22

第 8章 故障排除                                                                    8-1～8- 4
  
9.1 伺服放大器 ..................................................................................................................................  9- 1
9.2 接头 ............................................................................................................................................  9- 8

第10章 特性                                                                     10- 1～10- 8

10.1 过载保护特性 ..........................................................................................................................  10- 1
10.2 电源设备容量和发生损耗 ........................................................................................................   10- 3
10.3 动态制动器特性 ......................................................................................................................   10- 5
  10.3.1 关于动态制动器 ................................................................................................................   10- 5
  10.3.2 使用动态制动器时的允许负载惯量 ..................................................................................... 10- 6
10.4 电缆弯曲寿命 ..........................................................................................................................  10- 7
10.5 主电路控制电路电源接通时的浪涌电流 .................................................................................  10- 7

第11章 选件 ‰配套设备                                                           11- 1～11-52

11.1 电缆接头装置 ........................................................................................................................  11- 1
  11.1.1 电缆接头装置的组合 .......................................................................................................   11- 2
  11.1.2 MR-D05UDL3M-B STO电缆 .............................................................................................  11- 4
11.2 再生选件 .................................................................................................................................  11- 5
  11.2.1 组合和再生能力 ................................................................................................................   11- 5
  11.2.2 再生选件的选定 ................................................................................................................   11- 6
  11.2.3 参数的设定 .......................................................................................................................  11- 8
  11.2.4 再生选件的连接 ................................................................................................................   11- 8
  11.2.5 外形尺寸图 ........................................................................................................................ 11-11
11.3 FR-BU2制动模块 ....................................................................................................................  11-13
  11.3.1 选定 .................................................................................................................................  11-13
  11.3.2 制动模块的参数设定 ........................................................................................................  11-13
  11.3.3 连接例 .............................................................................................................................   11-14
  11.3.4 外形尺寸图 ........................................................................................................................ 11-19
11.4  FR-RC电源再生式转换器 .....................................................................................................  11-20
11.5  FR-CV电源再生式共通转换器 ..............................................................................................  11-24
11.6  中继端子台MR-TB50   ..........................................................................................................  11-28
11.7  MR Configurator2  ...............................................................................................................  11-30
11.8  电池  ......................................................................................................................................  11-32
11.9  推荐电缆 ..............................................................................................................................  11-33
11.10 无熔丝断路器鐰丝电磁接触器(推荐产品) ..........................................................................  11-35
11.11 功率改善DC电抗器 ..............................................................................................................  11-35
11.12 功率改善AC电抗器  ...............................................................................................................  11-37
11.13 继电器(推荐产品) ................................................................................................................... 11-38
11.14  噪声干扰对策 .....................................................................................................................  11-39
11.15  漏电断路器 .........................................................................................................................  11-46
11.16  EMC过滤器(推荐产品)  ......................................................................................................   11-49

第12章 绝对位置检测系统                                                        12- 1～12-26

12.1 概要 ........................................................................................................................................  12- 1
  12.1.1 特点 ..................................................................................................................................  12- 1
  12.1.2 限制事项 ...........................................................................................................................  12- 2
12.2 规格 ........................................................................................................................................  12- 3
第 9章 外形尺寸图                                                                 9- 1～9-10
12.3 电池的更换方法 ......................................................................................................................   12- 4
12.4 电池的拆装方法 ......................................................................................................................   12- 5
12.5 标准连接例 ..............................................................................................................................  12- 7
12.6 信号说明 .................................................................................................................................  12- 8
12.7 启动顺序 .................................................................................................................................  12- 9
12.8 绝对位置数据传送协议 ...........................................................................................................  12-10
  12.8.1数据传输顺序 ....................................................................................................................  12-10
  12.8.2传输方法 ...........................................................................................................................  12-11
  12.8.3 原点设定 ..........................................................................................................................  12-20
  12.8.4 带电磁制动器的伺服电机的使用 ......................................................................................  12-22
  12.8.5 检测到行程末端时的处理方法..........................................................................................  12-23
12.9 绝对位置数据传输错误 ...........................................................................................................  12-23
12.10 绝对位置检测数据的确认 .....................................................................................................  12-25

第13章 使用STO功能的情况                                                     13- 1～13-10

13.1 前言 ........................................................................................................................................  13- 1
  13.1.1 概要 ..................................................................................................................................  13- 1
  13.1.2 安全相关用语的说明 .........................................................................................................   13- 1
  13.1.3 注意 ..................................................................................................................................  13- 1
  13.1.4 STO功能的残留风险 .........................................................................................................   13- 2
  13.1.5 规格 ..................................................................................................................................  13- 3
  13.1.6 维护修理 .........................................................................................................................  13- 4
13.2 STO输入输出信号用接头(CN8)和信号排列 .............................................................................  13- 4
  13.2.1 信号排列 ...........................................................................................................................  13- 4
  13.2.2 信号(端子)的说明  ..............................................................................................................  13- 5
  13.2.3 STO电缆的拔出方法 .........................................................................................................   13- 5
13.3 连接例 .....................................................................................................................................  13- 6
  13.3.1 CN8连接器连接例 .............................................................................................................   13- 6
  13.3.2 使用MR-J3-D05安全逻辑模块时的外部输入输出信号连接例 ............................................  13- 7
  13.3.3 使用外部安全继电器时的外部输入输出信号连接例 ..........................................................  13- 8
13.4 接口的详细说明 ......................................................................................................................   13- 9
  13.4.1 漏型输入输出接口 ............................................................................................................   13- 9
  13.4.2源型输入输出接口 .............................................................................................................  13-10

附录                                                                            附- 1～附-32

附1  配套设备制造商(参考用) ........................................................................................................... 附- 1
附2  联合国 关于危险品运输的劝告中的AC伺服放大器 电池的对应 ..............................................   附- 1
附3  关于欧州新电池指令对应的标志  ............................................................................................. 附- 3
附4  CE标记的对应 .........................................................................................................................   附- 3
附5  符合UL/CSA规格 .....................................................................................................................   附- 6
附6  对KC标记的对应 ......................................................................................................................   附- 9
附7  MR-J3-D05安全逻辑模块  ....................................................................................................... 附-10
附8  EC declaration of conformity ..................................................................................................   附-28
附9  关于伺服放大器高次谐波抑制对策  ......................................................................................... 附-29
附10 模拟监视器  ............................................................................................................................ 附-30

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