德国机器人在印刷质量检测中的应用介绍

德国机器人在打印质量检查中的使用
百格机器人
　　一 使命描绘：
    在简直一切的现代化批量出产过程中，商品包装盒上所印文字，符号，商品上的标签等要打印[百科 微博]精巧，无缺点和过错。但实践出产中会呈现一些疑问，如有些字符漏印，有些字符不完整，不一样字符间紊乱，如5和6，6和9就简单印混。字符方位不对，字符的字体不对或不一致等。要处理上面的疑问就必须选一优良的图象处理体系，对这些文字和符号进行100%的牢靠的查验，才干确保100%的合格率，到达真实的“零缺点”。被查验辨认的文字和符号能够由下面的方法发生：打印，喷码，热转印和激光雕刻等。这更增加了查验辨认的难度。
    被查验的东西能够在传送带上单排排放，也能够是并排排放。机器人首要中止传送带，并把检查头移动到第一个商品上方，辨认体系开端主动检查辨认第一个商品。机器人再把检查头移动到第二个商品上方，接着辨认体系开端主动检查第二个商品，如此顺次辨认完该排最终一个商品。再起动传送带把第二排商品移到检查体系正下方，并开端该行商品的主动查验辨认。
    被查验的文字是在通明的塑料上。机器人首要中止传送带，并匀速移动检查头，辨认体系在几个特定的方位主动检查辨认所印文字和符号。塑料再起动必定长度，机器人反向运动，检查体系开端该行商品的主动查验辨认。

    二 体系构成
    这儿的使命是商品的查验。该机器人是德国百格拉公司单轴机器人，因为负载小及移动速度不高，所用型号为LM-P404 R-AT5。有用行程按使命需求选为1500毫米。驱动电机是百格拉公司的步进电机VRDM3910LWB。详情请查看网站 eulike.com，机器人操控体系选用百格拉公司的专用工控机TLCC。TLCC经过CAN总线操控TLC611步进电机驱动器。图画处理体系选用德国Vision Experts GmbH公司的检查体系 VE 4000 OCV/2。图2是该体系在实践使用中的相片。下面较具体介绍直角坐标机器人和检查体系。
    2.1 直角坐标机器人介绍
    德国百格拉公司是世界上最著名的机器人供货商之一，出产多种规范的直线运动单元/导轨、步进电机、沟通伺服电机、直线电机和多轴数控体系。以此为基础，在短时间内可供给各种规范的线性导轨、二维、三维规范机器人及用户专用机器人和出产线。这些机器人能够配备焊枪、通用手爪或专用工具，完结焊接、转移、上下料、包装、码垛、拆垛、检查、探伤、分类、安装、贴标、喷码、打码、（软仿型）喷涂等一系列作业。因为百格拉的导轨、驱动电机、减速机和操控体系等一切部件悉数自个出产，使得机器人全体功用愈加优良。十多年来，出厂的机器人和出产线悉数在正常作业。深受包装机械、打印机械、机械电子、轿车、食物、药品和化妆品出产等职业的新老用户厚爱。
    百格拉公司的120多名专家及工程技能人员成功开发出产了各种规范的线性导轨，并在此基础上与用户亲近合作开发通用及专用机器人，已为很多厂家供给了数千台各种专用机器人及出产线。其间一个使用领域是检查商品标签等的质量欠缺。
    在直角坐标机器人中各个轴首要是做直线运动，并且运动方向通常是彼此笔直的，所以叫直角坐标机器人。直角坐标机器人可分为一维到多维很多种，每一维是一个运动轴，由一个直线运动单元构成。一台喷涂用三维直角坐标机器人由三个直线运动单元构成，而一台码垛机器人依据使用需求通常由几个一维，二维和三维直角坐标机器人组合而成。百格拉公司直角坐标机器人的首要技能数据是运动行程0到18米；负载1~180公斤；重复定位精度0.05mm；每个轴运动速度最高可达5米/秒。
    2.2 机器视觉体系
    机器视觉即是使机器有人眼和大脑的有些功用，主动做如形状丈量，打印质量欠缺辨认和商品外观质量辨认等作业。机器视觉体系通常用在全主动化、高效高牢靠性和非触摸地，大批量出产过程中的检查辨认作业。多见的视觉体系通常包含如下有些：光源，镜头，CCD摄相机，图画采集卡，图画处理软件，监视器，通讯/输入输出单元等。也有很多智能摄相机本身已带有镜头，CCD摄相机，高速CPU，存储器，常用图画处理软件，通讯口和/输入输出单元。CCD摄相机有五颜六色摄相机和是非摄相机，这篇文章仅介绍CCD是非摄相机。
    首要CCD摄相机将被吸取方针转换成灰度图画信号，该信号先被扩大，再数字化为数字图画。数字图画以二维矩阵存储起来，如Vision Components GmbH公司智能摄像机VC2028的每一幅数字图画都是640*480的二维矩阵。该矩阵的每一个元素叫像素，它的数值通常是0~255。像素的数值0~255对应方针的最暗和最亮处。图画处理软件即是依据图画中像素散布和亮度改变等信息抽取图画中方针的特征，如：面积、长度、数量、方位等， 然后与所存的模板进行对比匹配，最终给出成果，如：尺度、视点、偏移量、个数、合格/不合格、有/无等。
    2.2.1 体系硬件装备
    这篇文章CCD相机选用德国Vision Components GmbH公司智能摄像机VC2028。其装备如下：CCD芯片是Sony 1/2” 640*480点，每秒25桢图画，存储器装备是16 MB SDRAM, 2 MB Flash Eprom, 8 bit overlay, CPU是TMS320C62XX，速度是1200MIPS （每秒1200百万指令）。VC2028经过自带RS232口 能够把方位数据传给PC机。VC2028还自带4路数字输进口和4路数字输出口。依据视场规模和高度选用对应的镜头。